ros 学习记录

记录一些我学习ros的内容

安装ros

  虽然可以使用windows安装ros，但是只有实际去操作之后才知道坑有多深，一番折腾之后，我采取windows system for linux来安装ros,但还是不如原装的linux来的方便

通讯

  1. topic通讯

    主要就是发布以及订阅

    1. 自定义消息
    2. publisher
    3. subscribe

  2. service通讯

    1. 自定义消息
    2. service端
    3. client端
  3. action通讯

调试

terminal直接运行

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set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
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catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 
rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name]

launch文件

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launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args "

<node pkg="waypoint_follower" type="pure_persuit" name="pure_pursuit" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args">
        <param name="is_linear_interpolation" value="$(arg is_linear_interpolation)"/>
</node>
=

仿真

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tag:

    缺失模块。
    1、请确保node版本大于6.2
    2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
    npm i hexo-generator-json-content --save

    3、在根目录_config.yml里添加配置： 

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