pixhawk 自定义uart的应用

2019-10-30

pixhawk + uart串口

新建一个uart.msg文件
新建一个文件读取串口的数据
使其在程序中传递串口数据，并进行运算

读取串口数据（坐标信息）

准备工作
1. 准备一个uart设备，能够发送数据。这里我使用32开发板作为载体，向px4发送坐标信息，发送的数据格式为 ‘s:1234,1234,1234\r’单位为毫米。
2. 开发px4代码
  1. 定义消息
    
    首先在msg的文件夹下创建uart_pos.msg文件，然后在里面自定义数据类型，
    
    uint32 id # ID of the estimator, commonly the component ID of the incoming message
    int32 int_x # Z postiton in meters in the NED earth-fixed frame
    int32 int_y # Z postiton in meters in the NED earth-fixed frame
    int32 int_z # Z postiton in meters in the NED earth-fixed frame
  1. CMakeLists.txt中注册
    在./msg/CMakeLists.txt中注册
    1
    2
    3
    4
    5
    set(msg_files
    ...
    wind_estimate.msg
    uart_pos.msg
    )

读取uart数据

在./src/modules中新建文件夹read_uart 在文件夹中添加read_uart.c与CMakelists.txt

read_uart.c内容主要如下：

初始化
px4使用nuttx操作系统，所以我们不能直接像使用32库的方式来配置uart，nuttx 提供了uart的驱动，我们只需要取调用就可以了:

   /*初始化串口*/
   int uart_read = uart_init(uart_name);
   if(false == uart_read)return -1;
   /*设置波特率*/
   if(false == set_uart_baudrate(uart_read,115200)){
       printf("set_uart_baudrate is failed\n");
       return -1;
   }
   printf("uart init is successful\n");

uart_init(uart_name) 返回一个句柄，uart_name 可以在rcS脚本中找到，其中写着uart的具体名称:

/*
 * TELEM1 : /dev/ttyS1
 * TELEM2 : /dev/ttyS2
 * GPS    : /dev/ttyS3
 * NSH    : /dev/ttyS5
 * SERIAL4: /dev/ttyS6
 * N/A    : /dev/ttyS4
 * IO DEBUG (RX only):/dev/ttyS0
 */

读取数据

while(!thread_should_exit){
    read(uart_read,&data,1);
    read_uart(data);
 }

数据保存到data

数据处理与数据发送

int read_uart(char data)
{
    static int i=0;
    static char rx_buff[48];
    static char  state=0;
    static int  times = 0;
    times ++;
    // int x,y,z;
    if(state ==0 || data == 's')//数据起始位
    {
        i=0;
        memset(rx_buff,0,sizeof(rx_buff));
        state = 1;
    }else if(state == 1&&data ==':'){
        state = 2;
    }else if(state ==2 ){
        if(data == '\r')//数据结束位
        {
            sscanf(rx_buff,"%d,%d,%d",&uart_data.int_x,&uart_data.int_y,&uart_data.int_z);
           
            if(times %500 == 0)//发送到控制台
                mavlink_and_console_log_info(&mavlink_uart_pub, "[uart]ok %d %d %d",uart_data.int_x,uart_data.int_y,uart_data.int_z);
            state = 0;
            return 0;
        }
        rx_buff[i] = data;
        i++;
    }
    else state = 0;

    return 0;
}

注册到飞控中
1. ./src/modules/read_uart/CMakelists.txt中：
  添加

        1
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4
5
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7
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9
10
px4_add_module(
	MODULE modules__read_uart
	MAIN read_uart_sensor
	COMPILE_FLAGS
		-Os
    	SRCS
	        read_uart.c
    	DEPENDS
		platforms__common
	)

 2. `./cmake/config/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake`添加
1
modules/sensors

在控制台输入

make px4fmu-v2_default upload

将生成的固件下载到pix中，然后在qgc的控制台上输入？应该能看到7490
这时接着输入read_uart_sensor start /dev/ttyS4（ttyS4是根据你连接的串口，

TELEM1 : /dev/ttyS1
- TELEM2 : /dev/ttyS2
- GPS : /dev/ttyS3
- NSH : /dev/ttyS5
- SERIAL4: /dev/ttyS6
- N/A : /dev/ttyS4
- IO DEBUG (RX only):/dev/ttyS0）
  8028
  这时你应该可以看到数据在通知栏和控制台上

应用到的文件

[点这里]（https://download.csdn.net/download/kurumi_guyi/10296141）